DX-ROS 教程

from 西安交通大学笃行机器人队

认识 ROS

什么是 ROS？一个生动的比喻

想象一下，我们要建造一个机器人。这个机器人需要有：

眼睛 (摄像头、激光雷达)
大脑 (用于决策的电脑，如 NUC、树莓派)
四肢 (轮子、机械臂)
神经系统 (连接以上所有部分的线路和信号)

如果从零开始，我们需要自己编写代码来读取摄像头数据，自己设计一套通信协议把数据发送给大脑，大脑处理完后，再用一套协议把指令发给轮子。如果中途换了一个摄像头，或者增加一个机械臂，可能整个通信系统都要重写。这非常复杂且低效。 ROS (Robot Operating System，机器人操作系统) 就是来解决这个问题的。

核心比喻： 如果把构建机器人比作搭乐高，那么 ROS 就是那一套标准尺寸的乐高积木块。它为你提供了各种基础模块（如通信、驱动、算法库）和一套统一的拼接标准。你不再需要自己制造砖块，只需专注于如何用这些标准积木搭建出你想要的酷炫模型。

需要澄清的一个误区： ROS 虽然名字里有“操作系统”，但它并不是像 Windows 或 Ubuntu 那样的真正意义上的操作系统。它更应该被称为一个“元操作系统”（meta-operating system）或者软件框架。它运行在 Linux（主要是 Ubuntu）系统之上，为机器人软件开发提供了一整套强大的工具和库。

我们为什么选择 ROS？

在团队项目中，统一的技术栈和开发规范至关重要。ROS 为我们提供了以下核心优势：

标准化与模块化 (Standardization & Modularity)
- 团队协作利器：负责视觉的同学、负责控制的同学和负责决策的同学可以各自开发自己的模块（ROS 里叫“节点”），只要遵守 ROS 的通信约定，就能无缝集成。你不用关心队友的代码是怎么写的，只需要知道如何订阅他发布的数据即可。
- 高复用性：为 A 项目写的激光雷达驱动，可以几乎不加修改地用到 B 项目中。
强大的工具链 (Powerful Tools)
- rviz：一个超级强大的 3D 可视化工具，可以让你“看”到机器人感知到的一切，比如点云、摄像头图像、坐标系、导航路径等。调试必备！
- rqt_graph：可以实时显示整个系统的计算图，各个模块之间的通信关系一目了然。
- rosbag：可以录制和回放 ROS 系统中所有的数据流。这意味着你可以在现场把传感器数据录下来，然后带回实验室无限次地重放，进行算法调试，极大提高了效率。
庞大的开源社区和生态 (Vibrant Community & Ecosystem)
- 你不是一个人在战斗！几乎所有你遇到的问题，都有人在网上提问和解答过。
- 有无数现成的、高质量的功能包（Package）可以直接使用，例如：
  - Navigation2 (nav2): 移动机器人导航领域的行业标准。
  - MoveIt: 机械臂运动规划的瑞士军刀。
  - Gazebo: 一个功能强大的物理仿真环境，可以让你在软件里测试机器人。

ROS 概念	中文	人体类比	解释
Nodes	节点	大脑功能区/器官	一个个独立的、可执行的程序。例如，camera_node 负责发布图像，motor_control_node 负责控制电机。
Topics	话题	广播频道	节点之间异步通信的“管道”。一个节点往某个话题上发布（Publish）数据，其他感兴趣的节点可以从这个话题订阅（Subscribe）数据。这是一种一对多的广播模式。
Messages	消息	语言/信号	在话题上传输的数据。消息有严格的、预先定义好的数据类型。例如，/cmd_vel 话题上传输的就是速度指令消息。
Services	服务	问答/请求	一种一对一的、同步的请求-响应（Request-Response）通信模式。一个节点（Client）发起请求，另一个节点（Server）处理后返回结果。适合用于执行那些需要确认结果的短暂任务（例如“重置里程计”）。
Actions	动作	布置任务并汇报进度	一种带有连续反馈的、异步的通信模式。用于执行长时间任务（例如“导航到 20 米外的 A 点”）。客户端发送一个目标，服务器在执行过程中会周期性地发回反馈（Feedback），任务完成后再发送最终结果（Result）。
Master	主节点	“通信录”/“总机”	整个 ROS 系统的“注册中心”。它不处理具体数据，只负责帮助各个节点找到彼此。启动任何 ROS 系统前，必须先启动 Master。(仅 ROS1)

ROS1 and ROS2

在你开始学习和搜索资料时，很快会发现一个重要事实：ROS 有两个主要的版本——ROS 1 和 ROS 2。它们之间有显著的差异，而我们团队将主要使用 ROS 2，并将现有的程序从 ROS1 迁移到 ROS2。

为什么会有 ROS 2？ ROS 1 是一个里程碑式的项目，但它诞生于十多年前，主要为学术界的单机机器人研究设计。随着技术发展，它的一些底层设计暴露了局限性，例如：

单点故障：ROS 1 依赖于一个中心“主节点”（Master）。如果 Master 崩溃，整个系统的通信就会瘫痪。
网络不稳定：在不稳定的网络（如 Wi-Fi）下，通信质量不佳。
缺乏实时性：不适合需要严格实时控制的场景。
非“生产级”：从设计上更偏向于原型验证而非商业产品部署。

为了解决这些问题，ROS 2 应运而生。它不是在 ROS 1 基础上打补丁，而是一次彻底的重写，旨在成为一个更强大、更可靠、更适用于商业产品的框架。 主要区别速览：

特性	ROS 1	ROS 2	我们的关注点
核心架构	中心化 (依赖 Master 节点)	去中心化 (节点自动发现)	ROS 2 更稳定，无单点故障
通信协议	自定义 TCPROS	基于 DDS 标准 (工业级)	ROS 2 通信更可靠，支持复杂网络
多机器人系统	实现复杂	原生支持	目前而言无关紧要
实时控制	支持有限	设计时已考虑	可以胜任对时序要求高的任务
平台支持	仅 Linux	Linux, Windows, macOS	更灵活的开发环境
生态系统	非常成熟，包罗万象	快速发展，成为新标准	我们要站在技术的最前沿

给新手的实用提醒： 由于 ROS 1 历史更悠久，网上仍有海量的教程和代码是基于 ROS 1 的。在查找资料时，请注意区分！

关键词：搜索时，明确加入“ROS 2”或你的发行版名称（如“Humble”、“Foxy”）。
编译命令：看到 catkin_make 或 catkin build，这是 ROS 1；看到 colcon build，这是 ROS 2。
代码：看到 import rospy (Python) 或 #include "ros/ros.h" (C++)，这是 ROS 1；看到 import rclpy 或 #include "rclcpp/rclcpp.hpp"，这是 ROS 2。

虽然核心概念（节点、话题等）是相通的，但具体的实现和命令行工具完全不同。如果遇到疑问，请随时在团队内提问！

好的，这是一个关于如何学习 ROS2 的简要说明文档，主要涵盖了编程、命令行工具和可视化三个方面。

如何学习使用 ROS2?

学习 ROS2（Robot Operating System 2）需要一个系统性的方法，因为它涉及分布式系统、实时通信、软件开发等多个领域的知识。以下将从编程、命令行和可视化三个核心方面，为你提供一个学习路径和关键知识点。

编程-Coding

ROS2 的编程是其核心，主要涉及创建节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）、动作（Action）等通信机制。

选择编程语言:
- Python: 上手快，开发效率高，适合初学者和快速原型开发。ROS2 的 Python 客户端库是 rclpy。
- C++: 性能更高，更接近底层，适合对性能要求高的应用和产品级开发。ROS2 的 C++客户端库是 rclcpp。
- 建议初学者从 Python 开始，理解核心概念后，再根据需求学习 C++。
核心编程概念:
- 节点 (Nodes): ROS2 网络中的基本计算单元。每个节点都应该负责一个单一的、模块化的功能（例如，一个节点用于控制轮子，一个节点用于读取激光雷达数据）。
- 话题 (Topics): 节点之间发布（Publish）和订阅（Subscribe）消息的通道，用于单向的、连续的数据流。这是最常用的通信方式。例如，相机节点将图像数据发布到一个话题，另一个节点订阅这个话题以处理图像。
- 服务 (Services): 一种请求/响应（Request/Response）式的通信模式，用于双向的、临时的通信。一个节点（客户端）发送请求，另一个节点（服务器）处理请求并返回一个响应。
- 动作 (Actions): 用于长时间运行的任务。它比服务更复杂，提供持续的反馈（Feedback），并且可以被中途取消。例如，发送一个“移动到目标点”的指令，机器人会持续反馈当前位置，直到任务完成或被取消。
- 参数 (Parameters): 用于在启动时或运行时配置节点的变量。
学习步骤:
- 环境搭建: 首先，按照 ROS2 官方文档的指引，在你的操作系统（推荐 Ubuntu）上安装 ROS2。
- 工作空间 (Workspace): 学会创建和管理你的工作空间，这是存放和编译 ROS2 功能包（Packages）的地方。
- 创建功能包: 学习如何使用 ros2 pkg create 命令创建一个新的功能包。
- 编写第一个节点: 从最简单的 “Hello World” 开始，编写一个发布者（Publisher）节点和一个订阅者（Subscriber）节点，并通过话题进行通信。
- 实践服务和动作: 在掌握话题后，进一步学习如何编写服务端/客户端和动作服务端/客户端。
- Launch 文件: 学习使用 Launch 文件 (launch.py) 来同时启动和配置多个节点，这是管理复杂系统的关键。

命令行-console

ROS2 的命令行工具是日常开发、调试和检查系统状态不可或缺的部分。熟练使用这些工具能极大提高你的开发效率。

核心命令:
- ros2 run <package_name> <executable_name>: 运行一个功能包中的可执行文件（节点）。
- ros2 node list: 列出当前网络中所有正在运行的节点。
- ros2 topic list: 列出所有活跃的话题。
- ros2 topic echo <topic_name>: 实时显示某个话题上发布的消息内容。这是调试时最常用的命令之一。
- ros2 topic pub <topic_name> <message_type> '<args>': 从命令行向一个话题发布单条消息。
- ros2 service list: 列出所有可用的服务。
- ros2 service call <service_name> <service_type> '<args>': 从命令行调用一个服务。
- ros2 param list: 列出某个节点的参数。
- ros2 bag: 用于记录和回放 ROS2 消息数据。ros2 bag record <topics> 可以记录指定话题的数据，ros2 bag play <bag_file> 则可以回放这些数据，非常适合算法调试和测试。
使用技巧:
- 自动补全: 在终端中输入 ros2 命令时，按 Tab 键可以获得命令和参数的自动补全提示，这能帮助你快速找到想要的命令。
- 组合使用: 经常需要打开多个终端，同时使用 ros2 node list, ros2 topic list, ros2 topic echo 等命令来观察系统的整体行为。

可视化-visualization

可视化是将抽象数据转化为直观图形的关键，对于机器人开发尤其重要。ROS2 提供了强大的可视化工具。

Rviz2:
- 简介: Rviz2 是 ROS2 中最核心的 3D 可视化工具。它可以将各种传感器数据（如激光雷达扫描、相机图像、IMU 数据）和机器人模型在 3D 世界中展示出来。
- 主要功能:
  - 显示机器人模型 (URDF): 加载机器人的统一机器人描述格式（URDF）文件，实时显示机器人的形态和各个关节的状态。
  - 显示传感器数据:
    - LaserScan: 显示激光雷达的扫描点云。
    - PointCloud2: 显示 3D 点云数据。
    - Image: 显示来自相机的话题图像。
    - Odometry: 显示机器人的运动轨迹。
  - 坐标系 (TF): Rviz2 强依赖于 TF2（Transformations）库，用于显示不同坐标系之间的关系。你可以直观地看到机器人各个部件（如base_link, laser_frame）之间的相对位置。
  - 交互: 可以在 Rviz2 中设置导航目标点、显示地图等。
rqt_graph:
- 简介: 这是一个用于可视化 ROS2 计算图（Computation Graph）的工具。
- 功能: 它可以清晰地展示出当前系统中所有正在运行的节点、话题、服务及其相互之间的连接关系。当你感觉系统中的数据流向混乱时，rqt_graph 是一个绝佳的梳理工具。
其他 rqt 工具:
- rqt_plot: 用于实时绘制话题中发布的数据（例如，绘制电机速度或传感器读数随时间变化的曲线）。
- rqt_console: 用于查看和过滤所有节点的日志输出（Debug, Info, Warn, Error）。
- rqt_image_view: 一个轻量级的工具，专门用于显示图像话题。

总结学习路径:

从安装 ROS2 和配置环境开始。
学习使用命令行工具（ros2 run, ros2 topic echo等）来运行和检查已有的示例。
打开 Rviz2，尝试可视化示例中的传感器数据和机器人模型。
进入编程阶段，从最简单的 Python 话题通信开始，逐步掌握服务、动作等概念。
在编写代码的过程中，不断使用命令行和可视化工具来调试和验证你的程序。
最后，学习使用 Launch 文件来管理和运行你的整个机器人系统。

ROS 和其他工具的安装

ROS 的安装和环境变量的配置

在 bash 里面直接运行这一段代码即可：

1wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

在大部分情况下，拿到一台新的机器的时候都可以使用这个命令安装 ROS。该脚本支持安装多个版本（如 ROS Noetic、ROS2 Foxy/Humble 等），并会自动设置一些基本依赖。我们需要安装ros2-humble (Ubuntu22.04)

安装完成后的环境变量配置

安装完成后，建议确认以下几个环境变量是否已经配置好（一般一键安装脚本会自动配置，但建议检查）：

ROS 的环境设置脚本 确保在你的 ~/.bashrc（或 ~/.zshrc，视你使用的终端而定）中添加了如下内容：

1source /opt/ros/noetic/setup.bash   # 如果是安装的是noetic

对于 ROS2，可能是：

1source /opt/ros/humble/setup.bash     # 或者 humble、iron 等版本

工作空间环境加载 如果你已经创建了自己的工作空间（如 ~/catkin_ws 或 ~/ros2_ws），还应在 .bashrc 中添加：

1source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   # ROS1 工作空间
2# 或
3source ~/ros2_ws/install/setup.bash   # ROS2 工作空间

ROS 环境配置常用变量

1export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
2export ROS_HOSTNAME=localhost

如果使用多机通信，ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME 需要设置为主机的 IP 地址或主机名。

小贴士：

如果你使用的是 zsh，记得把上述的 source 命令放在 ~/.zshrc 中，并source setup.zsh!
修改 .bashrc 或 .zshrc 后记得执行 source ~/.bashrc 或 source ~/.zshrc 使配置生效。
你可以用 printenv | grep ROS 来查看当前是否正确加载了 ROS 的环境变量。

ZSH 的安装和使用

对于 ROS 这种每次启动终端都要敲一大堆 source 命令，并且指令本身又长又复杂的工具来说，配置一个强大的命令行环境是回报率极高的一项投资。默认的 Bash Shell 功能比较基础，我们将通过安装 ZSH 和 Oh My Zsh 来全面提升你的终端体验。

Zsh 是一款功能强大的 Shell，而 Oh My Zsh 是一个 Zsh 的开源配置管理框架。它简化了 Zsh 的配置过程，并捆绑了数千个有用的函数、助手、插件和主题，能极大地提升你的终端使用体验。

安装过程主要分为以下几个部分：

前置准备：安装 Oh My Zsh 所需的依赖。
安装 Oh My Zsh：核心框架的安装。
安装核心插件：安装 zsh-autosuggestions 和 zsh-syntax-highlighting。
安装 ROS 2 开发插件：为 ROS 2 开发者量身定制的插件。
最终配置：汇总所有配置。

步骤一：前置准备 (安装 Zsh, Git, Curl)

在安装 Oh My Zsh 之前，你需要确保系统上已经安装了 zsh、git 和 curl。

打开你的终端 (Ctrl+Alt+T)，执行以下命令来更新软件包列表并安装这些依赖：

1sudo apt update
2sudo apt install zsh git curl -y

zsh: 我们要安装的主角，一个比 Bash 更强大的 Shell。
git: Oh My Zsh 和其插件通过 Git 进行安装和更新。
curl: 用于从网络上下载 Oh My Zsh 的安装脚本。

安装完成后，可以通过 zsh --version 来验证 Zsh 是否安装成功。

步骤二：安装 Oh My Zsh

有了前置依赖，我们现在可以一键安装 Oh My Zsh。官方提供了非常方便的安装脚本。

在终端中执行以下命令：

1sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"

在安装过程中，脚本会：

备份你现有的 ~/.zshrc 文件（如果存在）。
创建一个新的 ~/.zshrc 配置文件。
询问你是否希望将 Zsh 设置为默认 Shell。强烈建议你输入 Y 并按回车。

安装完成后，你需要重新启动计算机，或者注销当前用户并重新登录，以使默认 Shell 的更改生效。当你再次打开终端时，你应该会看到一个全新的、漂亮的 Oh My Zsh 提示符。

步骤三：安装核心插件

Oh My Zsh 的强大之处在于其插件生态。下面我们来安装两个最受欢迎、也最实用的插件。

1. zsh-autosuggestions (命令自动建议)

这个插件会根据你的历史命令，在你输入时以灰色提示形式给出可能的补全建议。按下 → (右方向键) 或 End 键即可采纳建议。

安装方法： 使用 git 将插件克隆到 Oh My Zsh 的自定义插件目录：

1git clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions.git ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom}/plugins/zsh-autosuggestions

2. zsh-syntax-highlighting (命令语法高亮)

这个插件可以高亮你正在输入的命令。正确的命令会以绿色显示，错误的命令会以红色显示，路径和文件名也会有不同的颜色，可以有效防止输入错误。

安装方法： 同样，使用 git 克隆到自定义插件目录：

1git clone https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom}/plugins/zsh-syntax-highlighting

启用插件

插件下载后，还需要在配置文件中启用它们。

使用你喜欢的文本编辑器打开 ~/.zshrc 文件。这里我们使用 nano：

1nano ~/.zshrc

找到 plugins=(...) 这一行。默认情况下，它可能只有 plugins=(git)。
在括号内，用空格隔开，添加我们刚刚安装的两个插件的名字： 修改前:

1plugins=(git)

修改后:

1plugins=(git zsh-autosuggestions zsh-syntax-highlighting)

注意：插件名称之间用空格分隔，不要用逗号！ 4. 保存文件并退出 (Ctrl+X -> Y -> Enter)。 5. 让配置立即生效，执行：

1source ~/.zshrc #或者 exec zsh

现在，当你输入命令时，你应该能看到语法高亮和自动建议的效果了！

步骤四：ROS 2 开发实用插件推荐与安装(未经验证)

该部分教程未经充分验证，不影响完成任务和正常使用，现已删除，感兴趣的可以自行探索 🤗

步骤五：最终配置与验证

完成以上所有步骤后，你的 ~/.zshrc 文件应该包含以下关键配置：

 1# ... (其他 Oh My Zsh 配置)
 2
 3# 插件列表
 4plugins=(
 5    git
 6    zsh-autosuggestions
 7    zsh-syntax-highlighting
 8)
 9
10source $ZSH/oh-my-zsh.sh
11source /opt/ros/humble/setup.zsh

最后，再次执行 source ~/.zshrc 或重启终端使所有配置生效。

~~验证一下效果：~~ ~~1. 自动 Sourcing: 打开一个新终端，输入 ros2 并按回车。如果能看到 ros2 的帮助信息，说明 ros2 插件已成功自动 source 环境。~~ ~~2. ROS 2 补全: 输入 ros2 topic list - 然后按 Tab 键，你应该能看到 -t, --show-type 等参数提示~~ ~~3. Colcon 补全: 在你的工作区目录，输入 colcon build -- 然后按 Tab 键，你应该能看到 --packages-select 等补全选项。~~

至此，你已经拥有了一个为 ROS 2 开发高度优化的 Zsh 终端环境！

构建 ROS 程序

这里仅包含 ROS2 的教程，~~ROS1 老登会就行了~~

构建你的第一个 ROS 2 程序

在第一部分中，我们了解了 ROS 的宏观概念。现在，是时候卷起袖子，让理论变为现实了！本部分将手把手带你完成从创建工作空间到运行一个简单“发布者”节点的完整流程。

学习目标：

理解 ROS 2 的工作空间（Workspace）结构。
学会使用ros2和colcon等核心命令行工具。
亲手编写、编译并运行一个 ROS 2 节点。
学会使用ros2 topic等工具来验证程序的运行。

1. 准备你的工作空间 (Workspace)

在 ROS 中，我们不把代码随意乱放。所有的项目代码都组织在一个特定的文件夹里，这个文件夹就叫做工作空间。

比喻时间： 如果说你的整个 Ubuntu 系统是一个大书房，那么工作空间（Workspace）就是你为“机器人项目”专门准备的一个大书架。这个书架有固定的分区（src, build, install等），用来存放不同类型的东西。

让我们来创建第一个工作空间。打开你的终端（Terminal），然后依次输入以下命令：

1# 1. 创建一个名为 ros2_ws 的文件夹(这个名字是随意的)，
2# 以及一个名为 src 的子文件夹(这个是"关键字")
3#    -p 选项可以确保父目录不存在时也会被创建
4mkdir -p ~/ros2_ws/src
5
6# 2. 进入我们刚创建的工作空间目录
7cd ~/ros2_ws

~/ros2_ws: 这是我们工作空间的根目录。~代表你的用户主目录。
src: 这是“source”的缩写，也就是源代码目录。我们将来创建的所有功能包（Packages）都会放在这里。

现在你的书架已经建好了，并且有了放“原料”（源代码）的地方。

2. 创建你的第一个功能包 (Package)

功能包是 ROS 中组织代码的基本单元。一个功能包通常包含节点、配置文件、启动文件等，用于完成一项具体的功能（比如“雷达驱动”或“图像识别”）。

我们将创建一个名为 my_first_package 的 Python 功能包。

确保你当前在工作空间的根目录 (~/ros2_ws)下，然后运行以下命令：

1# 在 src 目录下创建一个新的功能包
2cd src
3ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name simple_publisher my_first_package

让我们分解一下这个命令：

ros2 pkg create: 这是创建功能包的命令。
--build-type ament_python: 指定我们要创建一个 Python 包。ROS 2 的构建系统叫做ament。如果是 C++包，这里会是ament_cmake。
--node-name simple_publisher: 这是一个非常方便的选项，它会自动为我们生成一个名为 simple_publisher.py 的基础节点文件，省去了我们手动创建的麻烦。
my_first_package: 这是我们功能包的名字。

执行完毕后，src目录下会多出一个my_first_package文件夹。它的结构大致如下：

1src/my_first_package/
2├── my_first_package/
3│   ├── __init__.py
4│   └── simple_publisher.py  <-- 我们的节点代码在这里！
5├── package.xml
6├── setup.cfg
7├── setup.py
8└── resource/
9    └── my_first_package

src/my_first_package/ (功能包根目录) 这是功能包的最外层目录，它包含了所有与该包相关的代码和配置文件，通常位于 ROS 2 工作空间的 src 文件夹下。
my_first_package/ (Python 包目录) 这是实际的 Python 包目录，你的所有 Python 模块（.py 文件）都应放在这里。遵循这种嵌套结构是 Python 的标准实践，便于代码的导入和管理。
__init__.py 这是一个空文件，但它的存在至关重要，因为它告诉 Python 解释器 my_first_package/ 这个目录应该被视为一个可导入的 Python 包。
simple_publisher.py 这是你的 ROS 2 节点实现文件，其中包含了具体的业务逻辑，例如创建发布者、订阅者，以及处理数据等。
package.xml 这是功能包的清单文件，它以 XML 格式定义了包的元信息，如包名、版本、作者、许可证以及最重要的——构建和运行时所依赖的其他功能包。
setup.cfg 这是一个构建配置文件，在 ROS 2 Python 包中，它通常用于指定可执行脚本（即你的节点）应该被安装到的目标路径。
setup.py 这是核心的安装脚本，它告诉 colcon 构建工具如何处理你的 Python 包，并通过设置 entry_points (入口点) 将你的 .py 脚本注册为 ROS 2 系统可以识别和运行的可执行节点。
resource/ 这个目录存放着用于让 ROS 2 工具链发现本功能包的资源索引文件。
my_first_package (在 resource/ 目录下) 这是一个空的标记文件，它的存在本身就是一种“注册”，告诉 ROS 2 系统“my_first_package”是一个已经安装并可用的功能包。这个文件非常重要！

3. 编写节点代码：一个简单的话题发布者

我们的目标是编写一个节点，它会以固定的频率（比如每秒 1 次）向一个话题（Topic）发布一条 “Hello, World” 消息。

用你喜欢的文本编辑器（如 VS Code, Gedit）打开 ~/ros2_ws/src/my_first_package/my_first_package/simple_publisher.py 文件。你会看到一些模板代码。现在，让我们用下面的代码替换它：

 1# 导入rclpy库，这是ROS 2的Python客户端库
 2import rclpy
 3# 导入Node类，我们的节点将继承自这个类
 4from rclpy.node import Node
 5# 导入我们将要发布的消息类型String
 6from std_msgs.msg import String
 7
 8class MinimalPublisher(Node):
 9
10    def __init__(self):
11        # 调用父类的构造函数，并给节点命名为'minimal_publisher'
12        super().__init__('minimal_publisher')
13
14        # 创建一个发布者。它将发布String类型的消息到名为'topic'的话题上
15        # 队列大小(queue size)为10，这是服务质量(QoS)的一个基本设置
16        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'talker_topic', 10)
17
18        # 创建一个定时器，每隔0.5秒调用一次timer_callback函数
19        timer_period = 0.5  # seconds
20        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
21
22        # 初始化一个计数器
23        self.i = 0
24
25    def timer_callback(self):
26        # 创建一个String类型的消息对象
27        msg = String()
28        # 填充消息内容
29        msg.data = 'Hello World: %d' % self.i
30
31        # 发布消息
32        self.publisher_.publish(msg)
33
34        # 在控制台打印日志，确认消息已发出
35        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
36
37        # 计数器自增
38        self.i += 1
39
40def main(args=None):
41    # 初始化rclpy库
42    rclpy.init(args=args)
43
44    # 创建我们的发布者节点
45    minimal_publisher = MinimalPublisher()
46
47    # rclpy.spin()会保持节点的运行，并处理所有回调（比如定时器回调）
48    # 直到程序被中断（例如按下Ctrl+C）
49    rclpy.spin(minimal_publisher)
50
51    # 节点关闭时，销毁节点并关闭rclpy
52    minimal_publisher.destroy_node()
53    rclpy.shutdown()
54
55if __name__ == '__main__':
56    main()

代码解释:

MinimalPublisher(Node): 我们定义了一个类，它继承自rclpy.node.Node，这就是一个标准的 ROS 2 节点。
create_publisher(...): 创建一个发布者对象，指定了消息类型 (String)、话题名称 (talker_topic) 和队列大小。
create_timer(...): 创建一个定时器，这是 ROS 2 中实现周期性任务的常用方法。它会定期触发timer_callback函数。
timer_callback(): 这是核心逻辑。每次被定时器调用时，它就构建一条消息，然后用publish()方法把它发出去。
main()函数: 这是程序的入口。它负责初始化 ROS 2 客户端库，创建并“旋转”(spin)节点，使其保持活动状态。

4. 让系统知道你的节点：配置`setup.py`

我们写好了代码，但还需要告诉 ROS 2 的构建系统，我们的simple_publisher.py文件是一个可执行的节点。这需要在setup.py文件中配置。

打开 ~/ros2_ws/src/my_first_package/setup.py 文件，找到 entry_points 部分，修改成如下内容：

1entry_points={
2    'console_scripts': [
3        'talker = my_first_package.simple_publisher:main',
4    ],
5},

这行代码的意思是：创建一个名为 talker 的可执行脚本。当你运行它时，它实际会去执行 my_first_package 包里的 simple_publisher 模块中的 main 函数。

5. 编译、激活、运行！

万事俱备，只欠东风！现在让我们来编译并运行它。

Step 1: 编译 (Build) 回到你的工作空间根目录 ~/ros2_ws，运行编译命令：

1cd ~/ros2_ws
2colcon build

colcon是 ROS 2 的构建工具。它会检查src目录下的所有功能包，并根据配置进行编译。成功后，你会在ros2_ws下看到新增的build、install和log文件夹。

Step 2: 激活环境 (Source)

【极其重要的一步！】 编译完成后，你需要告诉当前的终端，让它知道你刚刚安装好的新程序在哪里。这个过程叫做“Sourcing”或者“激活环境”。

1# 在 ros2_ws 目录下
2source install/setup.bash

如果你正在使用 zsh，请改为输入：
1source install/setup.zsh

注意： 每当你打开一个新的终端并想使用这个工作空间里的程序时，都必须先执行一次这条source命令！

这个时候可能会有人想问: 那我把这个命令添加到.bashrc或者.zshrc里不就可以了 注意！我个人不推荐这种做法！ 可以在.bashrc放置全局的setup.bash,但是绝对不要将你个人工作空间(workspace)的setup.bash放进去。因为这会导致你的 ROS 环境被“写死”在这一个工作空间上，当你需要编译或运行其他工作空间的项目时，就会出现各种环境变量冲突和找不到包的问题。

Step 3: 运行节点 (Run) 终于可以运行了！在同一个已经激活环境的终端里，使用ros2 run命令：

1# 格式: ros2 run <包名> <你在setup.py里定义的脚本名>
2ros2 run my_first_package talker

如果一切顺利，你将看到控制台开始疯狂刷屏：

[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2"
...

干得漂亮！你的第一个 ROS 2 节点已经在运行了！按 Ctrl+C 可以停止它。

6. 验证：眼见为实

节点在运行，但我们怎么知道它真的在 ROS 网络中发布话题呢？这时就需要用到 ROS 2 的命令行工具了。

打开一个【新终端】，并**【务必】**先激活环境：

1cd ~/ros2_ws
2source install/setup.bash

现在，在这个新终端里，我们可以像一个侦探一样调查 ROS 系统：

查看当前所有话题：

1ros2 topic list

你应该能看到 /talker_topic 和其他一些默认话题。

监听话题内容：

1# 格式: ros2 topic echo <话题名>
2ros2 topic echo /talker_topic

你会实时看到从talker节点发布出来的消息内容，这证明了我们的通信是成功的！

可视化系统（可选，但强烈推荐）：

1rqt_graph

这会弹出一个图形化界面，清晰地展示出当前的系统结构：一个名为 /minimal_publisher 的节点，正在向 /talker_topic 话题发布数据。

小结与下一步

恭喜！你已经走完了成为一名 ROS 开发者的最关键一步。你已经掌握了以下核心流程： 创建 -> 编码 -> 配置 -> 编译 -> 激活 -> 运行 -> 验证

这个流程将贯穿你未来所有的 ROS 开发工作。

在下一部分教程中，我们将创建另一个节点——订阅者（Subscriber），让它来接收我们今天创建的talker所发布的消息，从而完成一个最基础的 ROS 通信闭环。

好的，我们来一步步创建一个名为 my_first_sub 的 ROS2 ament_cmake 功能包，并编写一个订阅 /talker_topic 话题的 C++ 节点。

Subscriber

1. 创建功能包

在这一小节中，我们来了解真正的多节点通信——Publisher 和 Subscriber，以及如何构建和配置一个ament_cmake的功能包

1# 假如你的工作空间是 ~/ros2_ws
2cd ~/ros2_ws/src

然后，使用以下命令创建一个名为 my_first_sub 的 C++ 功能包：

1ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_first_sub --dependencies rclcpp std_msgs

这个会:

创建一个 my_first_sub 目录。
--build-type ament_cmake 指定了构建系统。
--dependencies rclcpp std_msgs 为我们添加了两个核心依赖：
- rclcpp: ROS2 C++ 客户端库。
- std_msgs: 包含标准消息类型，我们将使用 String 消息。

创建好的目录结构如下

1./my_first_sub
2├── CMakeLists.txt
3├── include
4│   └── my_first_sub
5├── package.xml
6└── src

2. 编写 Subscriber 节点代码

进入功能包的 src 目录，并创建一个 C++ 文件，例如 subscriber_node.cpp。

1touch my_first_sub/src/subscriber_node.cpp

然后，用你喜欢的编辑器打开 subscriber_node.cpp 文件，并粘贴以下代码：

 1#include <memory>
 2#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
 3#include "std_msgs/msg/string.hpp"
 4
 5// 使用 std::placeholders 来绑定成员函数作为回调
 6using std::placeholders::_1;
 7
 8// 定义一个继承自 rclcpp::Node 的类
 9class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
10{
11public:
12  // 构造函数
13  MinimalSubscriber()
14  : Node("minimal_subscriber") // 节点名称为 "minimal_subscriber"
15  {
16    // 创建一个订阅者，订阅 "talker_topic" 话题
17    // 消息类型为 std_msgs::msg::String
18    // 队列大小(QoS)为 10
19    // 回调函数为 topic_callback
20    subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
21      "talker_topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
22  }
23
24private:
25  // 收到消息时被调用的回调函数
26  void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
27  {
28    // 使用日志宏打印接收到的消息
29    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
30  }
31
32  // 声明订阅者指针
33  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
34};
35
36int main(int argc, char * argv[])
37{
38  // 初始化 ROS2 C++ 客户端库
39  rclcpp::init(argc, argv);
40  // 创建 MinimalSubscriber 节点并开始自旋 (spin)，等待消息
41  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
42  // 关闭 ROS2
43  rclcpp::shutdown();
44  return 0;
45}

代码解析:

MinimalSubscriber 类继承自 rclcpp::Node。
构造函数中，我们调用 create_subscription 方法来创建一个订阅者。
它订阅了 /talker_topic 话题，期望接收 std_msgs::msg::String 类型的消息。
std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1) 将成员函数 topic_callback 绑定为回调。每当有新消息到达时，这个函数就会被调用。
topic_callback 函数通过 RCLCPP_INFO 宏将接收到的消息内容打印到控制台。
main 函数负责初始化 ROS2，创建节点实例，并调用 rclcpp::spin 使节点保持运行状态以接收消息。

3. 配置 `package.xml`

打开功能包根目录下的 package.xml 文件。之前创建包时添加的依赖项应该已经存在了。请确保它至少包含以下内容（你可以按需填写 description, maintainer, license 标签）：

 1<?xml version="1.0"?>
 2<package format="3">
 3  <name>my_first_sub</name>
 4  <version>0.0.0</version>
 5  <description>A simple ROS2 subscriber package</description>
 6  <maintainer email="user@example.com">Your Name</maintainer>
 7  <license>Apache-2.0</license>
 8
 9  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
10
11  <depend>rclcpp</depend>
12  <depend>std_msgs</depend>
13
14  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
15  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
16
17  <export>
18    <build_type>ament_cmake</build_type>
19  </export>
20</package>

4. 配置 `CMakeLists.txt`

现在，打开功能包根目录下的 CMakeLists.txt 文件。你需要添加几行来告诉 cmake如何编译你的 C++ 代码并创建一个可执行文件。

在 find_package(ament_cmake REQUIRED) 下面，找到并取消注释或添加以下行：

1find_package(rclcpp REQUIRED)
2find_package(std_msgs REQUIRED)

然后在文件的底部，ament_package() 之前，添加以下内容：

 1add_executable(subscriber_node src/subscriber_node.cpp)
 2ament_target_dependencies(
 3  subscriber_node
 4  rclcpp
 5  std_msgs
 6)
 7
 8install(
 9  TARGETS subscriber_node
10  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
11)

CMakeLists.txt 解析:

add_executable(subscriber_node src/subscriber_node.cpp): 定义了一个名为 subscriber_node 的可执行文件，它由 src/subscriber_node.cpp 编译而来。
ament_target_dependencies(...): 链接 subscriber_node 所需的库，这里是 rclcpp 和 std_msgs。
install(...): 将生成的可执行文件安装到 install/my_first_sub/lib 目录下，这样 ros2 run 命令才能找到它。

一个完整的CMakeLists.txt示例:

 1cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 2project(my_first_sub)
 3
 4find_package(ament_cmake REQUIRED)
 5find_package(rclcpp REQUIRED)
 6find_package(std_msgs REQUIRED)
 7
 8add_executable(subscriber_node src/subscriber_node.cpp)
 9
10ament_target_dependencies(subscriber_node
11  "rclcpp"
12  "std_msgs"
13)
14install(TARGETS subscriber_node
15  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
16)
17install(DIRECTORY include/
18  DESTINATION include
19)
20
21if(BUILD_TESTING)
22  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
23  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
24endif()
25ament_package()

5. 构建和运行

现在你的功能包已经配置完成，可以进行构建了。

1cd ~/ros2_ws

使用 colcon 构建功能包：

1colcon build --packages-select my_first_sub

如果一切顺利，你应该会看到构建成功的消息。

Source 工作空间：在运行节点之前，你需要先 source 你的工作空间，让 ROS2 环境能够找到你刚刚构建好的功能包。

1source install/setup.bash

注意: 每次打开新的终端都需要执行此步骤。

运行 Subscriber 节点：现在，你可以运行你的订阅者节点了。

1ros2 run my_first_sub subscriber_node

运行后，终端会停在这里，等待来自 /talker_topic 的消息。

发布消息进行测试：打开一个新的终端，并确保也 source 了工作空间 (source ~/ros2_ws/install/setup.bash)。然后使用 ros2 topic pub 命令向 /talker_topic 发布一条消息：

1ros2 topic pub --once /talker_topic std_msgs/msg/String "data: 'Hello, world'"

此时，你应该能在运行 subscriber_node 的那个终端里看到如下输出：

[INFO] [1664500000.123456789] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world'

至此，你已成功创建、构建并运行了一个订阅 /talker_topic 话题的 ROS2 subscriber 节点。

ROS2 的参数

在 ROS2 中，参数是与节点（Node）关联的配置值。它们允许你在启动时甚至在运行时更改节点的内部设置，而无需重新编译代码。这为程序的灵活性和可配置性提供了极大的便利。每个参数都由一个键（名称）和一个值组成，并且有其特定的数据类型。

我们以 turtlesim 为例，来详细说明 ROS2 的参数（Parameters）。 turtlesim 是一个非常直观的学习工具，我们可以通过它来实践参数的几乎所有操作。

1. 启动 `turtlesim` 节点

首先，我们需要一个正在运行的 turtlesim 节点。打开一个终端，输入以下命令：

1ros2 run turtlesim turtlesim_node

这会启动一个名为 /turtlesim 的节点，并弹出一个蓝色背景的小乌龟窗口。

再打开第二个终端，后续的所有命令都将在这个终端中执行。

2. 参数的命令行操作

ROS2 提供了一套强大的命令行工具 ros2 param 来与节点的参数进行交互。

2.1 列出节点的所有参数 (list)

我们可以查看 /turtlesim 节点当前有哪些可用的参数。

命令：

1ros2 param list /turtlesim

输出： 你会看到类似下面的列表，显示了该节点所有参数的名称：

/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  use_sim_time

background_b: 背景颜色的蓝色（Blue）通道值。
background_g: 背景颜色的绿色（Green）通道值。
background_r: 背景颜色的红色（Red）通道值。
use_sim_time: 一个布尔值，用于决定节点是否使用仿真的时间。

2.2 获取参数的当前值 (get)

知道了参数的名称，我们就可以获取它们的具体值。

命令： 以获取背景的红色通道值 background_r 为例：

1ros2 param get /turtlesim background_r

输出：

Integer value is: 69

这表明当前背景的红色分量是 69。你可以用同样的方法获取 background_g 和 background_b 的值，会发现它们分别是 86 和 255，这三个值共同构成了 turtlesim 默认的蓝色背景。

2.3 设置参数的新值 (set)

这是参数最有用的功能之一：在运行时动态地修改节点的行为。

命令： 让我们尝试改变背景颜色。比如，把背景的红色分量 background_r 改为 200。

1ros2 param set /turtlesim background_r 200

输出：

Set parameter successful

此时，你应该能立刻看到 turtlesim 的窗口背景颜色发生了变化（变得更偏紫色）。

练习： 尝试将 background_r, background_g, background_b 的值都设置为 150，看看背景会变成什么颜色？

1ros2 param set /turtlesim background_r 150
2ros2 param set /turtlesim background_g 150
3ros2 param set /turtlesim background_b 150

（背景会变成灰色）

2.4 查看参数的描述 (describe)

一个设计良好的节点会为其参数提供描述信息，告诉我们这个参数是做什么的、它的取值范围等。

命令：

1ros2 param describe /turtlesim background_r

输出：

Parameter name: background_r
  Type: integer
  Description: Red channel of the background color
  Constraints:
    Min value: 0
    Max value: 255
    Step: 1

输出清晰地告诉我们：

类型 (Type): 整数 (integer)
描述 (Description): 背景颜色的红色分量
约束 (Constraints): 取值范围在 0 到 255 之间

3. 在启动时设置参数

我们也可以在启动节点时就直接为其指定参数的初始值。

3.1 使用 ros2 run 设置参数

关闭刚才的 turtlesim 窗口和节点（在第一个终端按 Ctrl+C）。然后使用以下命令重新启动，并直接将背景设置为绿色。

命令：

1ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args -p background_r:=0 -p background_g:=255 -p background_b:=0

--ros-args 是一个标志，表示后面的参数是 ROS 的特定参数。
-p 或 --param 用于设置单个参数。
参数名:=参数值 是赋值的格式。

这样，turtlesim 窗口一出现就是绿色的背景。

4. 使用参数文件

当需要设置的参数很多时，在命令行中一个一个地写会非常繁琐。更好的方法是使用 YAML 文件来统一管理。

4.1 创建参数文件

首先，在你喜欢的位置创建一个 YAML 文件，例如 turtlesim_params.yaml。

1touch turtlesim_params.yaml

然后用文本编辑器打开它，写入以下内容：

1/turtlesim:
2  ros__parameters:
3    background_r: 238
4    background_g: 130
5    background_b: 238

文件的第一级键是节点的全名 (/turtlesim)。
第二级键固定为 ros__parameters。
之后就是参数名和值的列表。

这个配置对应的是紫罗兰色 (Violet)。

4.2 加载参数文件启动节点

现在，使用这个文件来启动节点。

命令：

1ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim_params.yaml

--params-file 是用于指定参数文件的标志。

你会看到 turtlesim 窗口启动时，背景就是你所定义的紫罗兰色。

5. 参数的保存 (`dump`)

我们还可以将一个正在运行的节点的所有参数值导出到一个 YAML 文件中。这在你动态调试好一组参数后，希望将其保存下来以便下次使用时非常有用。

命令： 假设你已经通过 ros2 param set 命令将 turtlesim 的背景调整到了一个满意的颜色。现在，可以运行以下命令：

1ros2 param dump /turtlesim > my_turtle_params.yaml

ros2 param dump /turtlesim 会将参数打印到标准输出。
> 是 Linux 的重定向符，将输出内容保存到 my_turtle_params.yaml 文件中。

查看 my_turtle_params.yaml 文件的内容，你会发现它和我们之前手动创建的格式完全一样，但记录的是节点当前的实时参数值。

总结

通过 turtlesim 的实践，我们掌握了 ROS2 参数的核心操作：

ros2 param list: 查看节点有哪些参数。
ros2 param get: 读取参数的当前值。
ros2 param set: 在运行时动态修改参数的值。
ros2 param describe: 获取参数的详细信息（类型、范围等）。
ros2 param dump: 将节点当前所有参数保存到文件。
启动时加载:
- 使用 ros2 run ... --ros-args -p <param>:=<value> 设置单个参数。
- 使用 ros2 run ... --ros-args --params-file <file.yaml> 从文件加载多个参数。

参数是 ROS2 系统中实现节点可配置化和灵活性的关键机制，熟练掌握其用法非常重要。

多节点通信与 QOS

1. 多节点通信

ROS 2 的强大之处在于其分布式特性。你可以轻松地让多个节点通过话题进行通信，构建复杂的系统。 通信模式：

一对一 (One-to-One): 如上例所示，一个发布者和一个订阅者。
一对多 (One-to-Many): 一个发布者，多个订阅者。这是非常常见的模式。例如，一个相机节点发布 /image_raw 话题，一个图像处理节点、一个录制节点和一个显示节点可以同时订阅该话题，并行处理任务。
多对一 (Many-to-One): 多个发布者，一个订阅者。例如，多个机器人上的传感器节点可以向同一个 /diagnostics（诊断）话题发布状态信息，由一个中央监控节点统一接收处理。
多对多 (Many-to-Many): 多个发布者和多个订阅者在同一个话题上交互。

工作机制： ROS 2 的 DDS（Data Distribution Service）中间件负责底层的节点发现和数据路由。只要一个发布者和一个订阅者使用了相同的话题名称和兼容的消息类型，并且它们的 QoS 设置兼容，DDS 就会自动为它们建立连接，无需任何手动配置。示例场景：假设我们有一个机器人系统：

camera_node: 发布原始图像到 /image_raw。
image_processor_node: 订阅 /image_raw，进行人脸识别，然后将结果发布到 /face_detections。
image_display_node: 订阅 /image_raw，在屏幕上显示实时视频流。
security_alert_node: 订阅 /face_detections，如果检测到未授权人员，则发出警报。

在这个场景中，camera_node 是一个一对多的发布者。image_processor_node 同时扮演了订阅者和发布者的角色。所有这些节点可以独立开发、测试和运行，通过话题有机地组合在一起，形成一个完整的应用。你可以使用 ros2 launch 文件一次性启动所有这些节点，构建出强大的系统。

2. QoS (Quality of Service) 服务质量

在理想的网络环境下，数据总能瞬时、可靠地送达。但在现实世界，尤其是在无线通信的机器人上，网络会发生丢包、延迟和抖动。QoS 就是 ROS 2 提供的一套强大的工具，让你能够根据不同数据的特性，精细地控制通信的可靠性和实时性。当发布者和订阅者连接时，它们会协商 QoS 策略。只有当策略兼容时，连接才能建立。 核心 QoS 策略：

History (历史记录):
- KEEP_LAST: 只保留最新的 N 条数据。N 由Depth选项指定。适用于状态类数据，如传感器读数，你只关心最新的值。
- KEEP_ALL: 保留所有历史数据，直到资源耗尽。适用于需要确保不丢失任何一条消息的场景，如录制数据。
Depth (深度):
- 与 KEEP_LAST 结合使用，指定队列的大小。例如 Depth=10 表示最多保留最近的 10 条消息。
Reliability (可靠性):
- BEST_EFFORT (尽力而为): 传输速度快，但不保证送达，可能会丢包。适用于高频率、可容忍丢失的数据，如视频流、激光雷达数据。
- RELIABLE (可靠): 保证送达，会进行重传尝试。适用于绝对不能丢失的指令，如机器人移动的cmd_vel指令、重要的服务调用。可靠传输会增加一些延迟和网络开销。
Durability (持久性):
- VOLATILE (易失): 只将消息发送给当前已经连接的订阅者。如果订阅者在消息发布后才启动，它将收不到这条消息。
- TRANSIENT_LOCAL (瞬态本地): 发布者会“保留”最新发布的消息。当一个新的订阅者连接上时，发布者会立刻将这些“陈旧”的消息发送给它。非常适用于配置信息或地图数据，这样后启动的节点也能立即获取到最新的配置或地图。

如何在代码中设置 QoS？ 你可以创建一个 QoS 配置文件（Profile），并在创建发布者或订阅者时应用它。 Python QoS 示例: Python

from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy, HistoryPolicy, DurabilityPolicy

# 创建一个用于传感器数据的QoS配置
qos_profile_sensor_data = QoSProfile(
    reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,
    history=HistoryPolicy.KEEP_LAST,
    depth=1
)

# 创建一个用于关键指令的QoS配置
qos_profile_system_status = QoSProfile(
    reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,
    history=HistoryPolicy.KEEP_LAST,
    depth=10,
    durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL
)

# 在创建发布者或订阅者时应用
# self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', qos_profile=qos_profile_system_status)
# self.subscription = self.create_subscription(String, 'topic', self.callback, qos_profile=qos_profile_sensor_data)

C++ QoS 示例: C++

// C++的语法稍有不同，但理念一致
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

// 创建一个用于传感器数据的QoS配置
auto qos_sensor_data = rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(1)).best_effort();

// 创建一个用于关键指令的QoS配置
auto qos_system_status = rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(10)).transient_local().reliable();

// 在创建时应用
// publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", qos_system_status);
// subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", qos_sensor_data, callback);

检查 QoS：你可以使用命令行工具来查看一个活动话题的 QoS 设置：

ros2 topic info /talker_topic -v

这个命令会列出该话题的所有发布者和订阅者以及它们各自的 QoS 配置，这对于调试连接问题非常有用。通过合理地组合使用 Publisher、Subscriber 以及精细地调整 QoS 策略，你可以构建出既健壮又高效的复杂机器人系统。

功能包结构与代码结构

在 ROS 2 中，功能包（Package）是组织代码和资源的基本单位。一个良好、清晰的结构不仅能让你的项目更易于维护和理解，也能方便他人复用你的工作。本节将详细介绍一个典型的 ROS 2 功能包应该如何组织，以及功能包内部代码的常见结构。

一、 ROS 2 功能包标准结构

一个 ROS 2 功能包本质上是一个包含特定文件的目录。这些文件描述了功能包的元信息、依赖项以及如何构建和安装它。下面是一个理想化的、功能齐全的 C++和 Python 混合功能包的目录结构示例：

my_awesome_package/
├── CMakeLists.txt                 # C++构建规则 (Ament ament_cmake)
├── package.xml                    # 功能包清单文件 (核心)
├── src/                           # C++ 源代码
│   ├── my_node.cpp
│   └── another_node.cpp
├── my_awesome_package/            # Python 模块目录
│   ├── __init__.py
│   ├── my_node.py
│   └── another_node.py
├── include/my_awesome_package/    # C++ 头文件
│   └── my_class.hpp
├── launch/                        # 启动文件
│   └── my_launch_file.launch.py
├── config/                        # 配置文件
│   └── my_params.yaml
├── resource/						 # Ament 资源索引
│   └── my_awesome_package
├── msg/                           # 自定义消息定义
│   └── MyMessage.msg
├── srv/                           # 自定义服务定义
│   └── MyService.srv
├── action/                        # 自定义动作定义
│   └── MyAction.action
├── rviz/                          # RViz 配置文件
│   └── my_config.rviz
├── urdf/                          # URDF (机器人描述) 文件
│   └── my_robot.urdf
├── test/                          # 测试文件
│   ├── test_cpp_node.cpp
│   └── test_python_node.py
└── setup.py                       # Python 构建规则 (Ament ament_python)

各目录和文件详解：

package.xml (必需): 这是功能包的“身份证”。它定义了功能包的名称、版本、作者、许可证、构建类型以及最重要的——依赖项。无论是 C++还是 Python 功能包，此文件都是必不可少的。构建系统（如colcon）会读取此文件来确定功能包之间的依赖关系。
CMakeLists.txt (C++功能包必需): 如果你的功能包包含 C++代码，就需要这个文件。它遵循 CMake 语法，并使用ament_cmake提供的宏来查找依赖、定义可执行文件（节点）、库，并指定安装规则。
setup.py (Python 功能包必需): 对于包含 Python 代码的功能包，此文件是必需的。它遵循 Python setuptools的格式，用于指定如何打包和安装 Python 模块、脚本和数据文件。
src/ (C++源代码): 存放所有 C++源文件（.cpp）。构建系统会根据CMakeLists.txt中的规则来编译这里的文件。
<功能包名>/ (Python 源代码): 这是存放 Python 代码的标准位置。目录名通常与功能包名相同，使其可以作为一个 Python 模块被导入。__init__.py文件是必需的，以表示这是一个 Python 包。
include/: 存放 C++头文件（.hpp或.h）。通常会在include下再创建一个与功能包同名的子目录，以避免头文件名称冲突。
launch/: 存放启动文件。ROS 2 推荐使用 Python 来编写启动文件（.launch.py），这提供了极大的灵活性。启动文件用于一次性运行一个或多个节点，并配置它们的参数。
config/: 存放参数配置文件（通常是 YAML 格式，.yaml）。节点可以在启动时加载这些文件来配置其内部参数，实现了代码与配置的分离。
resource /:resource 目录通过存放一个标记文件来向 ROS 2 系统注册该功能包，从而让 ros2 run 等命令能够发现并定位它，在ament_python功能包中是至关重要的！
msg/, srv/, action/: 如果你需要定义自己的消息、服务或动作接口，就将它们的定义文件（.msg, .srv, .action）分别放在这些目录中。构建系统会自动为这些接口文件生成 C++和 Python 代码。
urdf/, rviz/: 这些不是严格必需的，但却是普遍采用的最佳实践。urdf目录存放机器人模型描述文件，而rviz目录存放 Rviz2 的可视化配置文件。
test/: 存放单元测试和集成测试代码。保持代码的可测试性是大型项目成功的关键。

注意：一个纯 C++的功能包不会有setup.py和 Python 模块目录，而一个纯 Python 功能包则不一定需要CMakeLists.txt和src/、include/目录。

二、代码结构

功能包的内部代码，特别是节点（Node）的实现，也遵循一些常见的模式。

C++ 节点代码结构 (面向对象)

在 C++中，最佳实践是将节点封装成一个类。这个类继承自rclcpp::Node。这样做的好处是代码结构清晰，易于管理状态和资源。 示例 (my_node.cpp):

 1#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
 2#include "std_msgs/msg/string.hpp"
 3#include "my_pkg_cpp/my_class.hpp" // 引入头文件
 4
 5// 继承自 rclcpp::Node
 6class MyNode : public rclcpp::Node
 7{
 8public:
 9    // 构造函数，初始化节点名，并进行成员初始化
10    MyNode() : Node("my_cpp_node")
11    {
12        // 声明参数
13        this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "default_value");
14
15        // 创建发布者
16        publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
17
18        // 创建订阅者，回调函数使用 lambda 或 bind
19        subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
20            "input_topic", 10, std::bind(&MyNode::topic_callback, this, std::placeholders::_1));
21
22        // 创建定时器，周期性执行任务
23        timer_ = this->create_wall_timer(
24            std::chrono::milliseconds(500), std::bind(&MyNode::timer_callback, this));
25
26        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "C++ 节点已启动.");
27    }
28
29private:
30    // 回调函数
31    void topic_callback(const std::msgs::msg::String::SharedPtr msg) const
32    {
33        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我听到了: '%s'", msg->data.c_str());
34    }
35
36    void timer_callback()
37    {
38        std_msgs::msg::String message;
39        message.data = "你好，世界! " + std::to_string(count_++);
40        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "正在发布: '%s'", message.data.c_str());
41        publisher_->publish(message);
42    }
43
44    // 成员变量 (ROS句柄、私有变量等)
45    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
46    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
47    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
48    size_t count_ = 0;
49};
50
51// main 函数：ROS 2 程序的入口
52int main(int argc, char * argv[])
53{
54    // 1. 初始化 ROS 2 C++ 客户端库
55    rclcpp::init(argc, argv);
56    // 2. 创建节点对象并进入事件循环
57    rclcpp::spin(std::make_shared<MyNode>());
58    // 3. 关闭 ROS 2
59    rclcpp::shutdown();
60    return 0;
61}

Python 节点代码结构

Python 节点的结构与 C++类似，同样推荐使用面向对象的方式，创建一个继承自rclpy.node.Node的类。 示例 (my_node.py):

 1import rclpy
 2from rclpy.node import Node
 3from std_msgs.msg import String
 4
 5class MyNode(Node):
 6    def __init__(self):
 7        super().__init__('my_python_node')
 8
 9        # 声明参数
10        self.declare_parameter('my_parameter', 'default_value')
11
12        # 创建发布者
13        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
14
15        # 创建订阅者
16        self.subscription = self.create_subscription(
17            String,
18            'input_topic',
19            self.listener_callback,
20            10)
21
22        # 创建定时器
23        timer_period = 0.5  # seconds
24        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
25        self.i = 0
26
27        self.get_logger().info('Python 节点已启动.')
28
29    def listener_callback(self, msg):
30        self.get_logger().info('我听到了: "%s"' % msg.data)
31
32    def timer_callback(self):
33        msg = String()
34        msg.data = '你好，世界! %d' % self.i
35        self.publisher_.publish(msg)
36        self.get_logger().info('正在发布: "%s"' % msg.data)
37        self.i += 1
38
39def main(args=None):
40    # 初始化 rclpy 库
41    rclpy.init(args=args)
42
43    # 创建节点实例
44    my_node = MyNode()
45
46    # 进入循环，处理回调
47    rclpy.spin(my_node)
48
49    # 销毁节点，关闭 rclpy
50    my_node.destroy_node()
51    rclpy.shutdown()
52
53if __name__ == '__main__':
54    main()

这种将main函数和节点类分离的结构，使得节点可以被其他 Python 脚本导入和复用，是 ROS 2 中非常标准的写法。通过遵循上述的功能包和代码结构，你的 ROS 2 项目将会更加标准化、模块化，并易于团队协作和长期维护。

核心配置文件概述

在 ROS2 中，一个功能包（Package）是一个包含代码、数据和文档的独立单元。每个功能包都包含以下一个或多个配置文件：

package.xml: 功能包的“清单”文件。它定义了功能包的名称、版本、作者、依赖项等元数据。所有功能包都必须有这个文件。
CMakeLists.txt: 用于 C++功能包的构建配置文件。它告诉colcon这样的构建工具如何编译你的 C++代码。
setup.py: 用于 Python 功能包的构建和安装配置文件。它告诉colcon如何安装你的 Python 代码和脚本。

一个功能包可以是纯 C++的、纯 Python 的，或者是混合语言的。

C++ 功能包: 包含 package.xml 和 CMakeLists.txt。
Python 功能包: 包含 package.xml 和 setup.py。
混合功能包: 包含 package.xml, CMakeLists.txt 和 setup.py。

1. `package.xml` 的配置详解

package.xml文件描述了功能包的基本信息和依赖关系。这是 colcon 构建和 ROS 环境正确识别你的包所必需的。

1.1 文件结构与常用标签

以下是一个典型的 package.xml 文件示例，包含了最常用的标签：

 1<?xml version="1.0"?>
 2<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
 3<package format="3">
 4  <name>my_robot_controller</name>
 5  <version>0.1.0</version>
 6  <description>A package to control my awesome robot.</description>
 7
 8  <maintainer email="user@example.com">Your Name</maintainer>
 9  <license>Apache-2.0</license>
10
11  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
12  <depend>rclcpp</depend>
13  <depend>std_msgs</depend>
14  <depend>sensor_msgs</depend>
15
16  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
17  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
18
19  <export>
20    <build_type>ament_cmake</build_type>
21    </export>
22</package>

1.2 标签详解

<name>: 必需。功能包的名称，必须唯一，且只能包含小写字母、数字和下划线。
<version>: 必需。功能包的版本号，遵循规范 (如 主版本.次版本.修订号)。
<description>: 必需。对功能包的简短描述。
<maintainer>: 必需。维护者的姓名和电子邮件地址。
<license>: 必需。软件许可证，例如 Apache-2.0, MIT, BSD-3-Clause 等。
<buildtool_depend>: 必需。指定构建工具。
- 对于 C++包，通常是 ament_cmake。
- 对于 Python 包，通常是 ament_python。
<depend>: 非常重要。声明此功能包在构建和运行时都依赖的其他包。这是最常用的依赖项标签。例如，如果你的代码中 #include <rclcpp/rclcpp.hpp>，你就需要添加 <depend>rclcpp</depend>。
<build_depend>: 仅在构建时依赖的包。
<exec_depend>: 仅在运行时依赖的包。
<test_depend>: 仅在运行测试时依赖的包。
<export>: 必需。向 ROS 系统声明功能包的信息。
- <build_type>: 在这里再次声明构建类型，与 <buildtool_depend> 对应。

最佳实践:

对于一个依赖项，如果你不确定它是构建时依赖还是运行时依赖，直接使用 <depend> 是最安全的选择。
保持 package.xml 的信息准确，rosdep 等工具会使用这些信息来自动安装依赖。
在 ROS1 中，CMakeLists 中的功能包必须在 package.xml 中声明，否则会编译报错。而在 ROS2 中似乎没有这样的限制。

2. `CMakeLists.txt` 的配置详解 (C++)

这个文件负责指导如何编译和链接你的 C++节点。

2.1 文件结构与常用命令

以下是一个 C++节点的 CMakeLists.txt 示例：

 1cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 2project(my_first_package)
 3
 4# 1. 查找依赖的ROS2包
 5find_package(ament_cmake REQUIRED)
 6find_package(rclcpp REQUIRED)
 7find_package(std_msgs REQUIRED)
 8find_package(sensor_msgs REQUIRED)
 9
10# 2. 添加可执行文件
11add_executable(my_node src/simple_publisher.cpp)
12
13# 3. 链接依赖项到可执行文件
14ament_target_dependencies(my_node
15  "rclcpp"
16  "std_msgs"
17  "sensor_msgs"
18)
19
20# 4. 安装可执行文件
21install(TARGETS my_node
22  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
23)
24
25# 5. 安装其他文件（例如launch文件）
26install(DIRECTORY launch
27  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
28)
29
30# 6. 设置测试 (可选)
31if(BUILD_TESTING)
32  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
33  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
34endif()
35
36ament_package()

2.2 命令详解

find_package(...):
- 这是配置的第一步，用于查找所有在 package.xml 中声明的、且在 C++代码中需要用到的依赖包。
- 每个 find_package 都应该对应 package.xml 中的一个 <depend> 或 <build_depend>。
- ament_cmake 是构建 ROS2 C++包所必需的，必须首先找到它。
add_executable(可执行文件名源文件...):
- 为你的 C++源文件创建一个可执行文件。
- 第一个参数 my_node 是生成的可执行文件的名称。
- 后续参数是用于编译这个可执行文件的源文件路径，例如 src/my_node.cpp。
ament_target_dependencies(可执行文件名依赖包...):
- 至关重要的一步。将 find_package 找到的包链接到你用 add_executable 创建的目标上。
- 如果缺少这一步，编译时会报 “undefined reference to…” 的链接错误。
- 引用的依赖包名称必须与 find_package 中的名称一致（用引号括起来）。
install(TARGETS ...):
- 将编译生成的可执行文件安装到 ROS2 环境能够找到它的地方（install/my_robot_controller/lib/my_robot_controller/）。
- DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} 是 ROS2 C++节点的标准安装路径。
install(DIRECTORY ...):
- 安装(直接复制文件或软链接的方式)非代码文件，如 launch 文件、urdf 文件、rviz 配置文件等。
- DESTINATION share/${PROJECT_NAME} 是这些文件的标准安装路径。
ament_package():
- 文件末尾的必需命令，用于处理所有 install() 命令并完成打包。

3. `setup.py` 的配置详解 (Python)

这个文件使用 Python 的 setuptools 库来描述如何安装你的 Python 包和脚本。

3.1 文件结构与常用配置

以下是一个 Python 功能包的 setup.py 示例：

 1from setuptools import find_packages, setup
 2import os
 3from glob import glob
 4
 5package_name = 'my_python_pkg'
 6
 7setup(
 8    name=package_name,
 9    version='0.1.0',
10    packages=find_packages(exclude=['test']),
11    data_files=[
12        ('share/ament_index/resource_index/packages',
13            ['resource/' + package_name]),
14        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
15        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*launch.py')),
16        (os.path.join('share', package_name, 'config'), glob('config/*.yaml')),
17    ],
18    install_requires=['setuptools'],
19    zip_safe=True,
20    maintainer='Your Name',
21    maintainer_email='user@example.com',
22    description='A simple Python ROS2 package.',
23    license='Apache-2.0',
24    tests_require=['pytest'],
25    entry_points={
26        'console_scripts': [
27            'my_py_node = my_python_pkg.my_node:main',
28            'another_node = my_python_pkg.another_node:main',
29        ],
30    },
31)

3.2 配置项详解

name: 包名，应与 package.xml 中的 <name> 一致。
version: 版本号，应与 package.xml 中的 <version> 一致。
packages: 指定要安装的 Python 模块。find_packages(exclude=['test']) 会自动查找当前目录下所有的 Python 包（包含 __init__.py 文件的目录），并排除 test 目录。
data_files: 非常重要。用于安装非 Python 代码文件。它是一个元组列表 (目标目录, [源文件列表])。
- ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]): 让 ROS2 系统能够找到这个功能包，必需。
- ('share/' + package_name, ['package.xml']): 将 package.xml 文件安装到标准位置，必需。
- (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*launch.py')): 安装 launch 目录下的所有 launch.py 文件。
- (os.path.join('share', package_name, 'config'), glob('config/*.yaml')): 安装 config 目录下的所有 .yaml 配置文件。
install_requires: 列出此 Python 包的运行时依赖。这些依赖项会通过 pip 自动安装。注意：这里的依赖是 Python 库（如 numpy），而不是 ROS 包。ROS 包的依赖在 package.xml 中声明。
zip_safe=True: 通常保持为 True 即可。
maintainer, maintainer_email, description, license: 与 package.xml 中的信息保持一致。
entry_points: 至关重要。定义了可执行脚本的“入口点”，即 ros2 run 命令可以调用的节点。
- 'console_scripts': 是一个列表，定义了所有控制台脚本。
- 'my_py_node = my_python_pkg.my_node:main':
  - my_py_node: 是你希望在命令行中使用的可执行文件名 (ros2 run my_python_pkg my_py_node)。
  - my_python_pkg.my_node: 指向 my_python_pkg 目录下的 my_node.py 文件。
  - :main: 指向该文件中的 main 函数。ROS2 节点通常以调用 main 函数作为启动。

总结与工作流程

创建功能包:
- 使用 ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_cpp_pkg --dependencies rclcpp std_msgs 创建 C++包。
- 使用 ros2 pkg create --build-type ament_python my_py_pkg --dependencies rclpy std_msgs 创建 Python 包。
- 这些命令会自动生成模板化的配置文件。
编辑 package.xml:
- 首先填写描述、作者、许可证信息。
- 在你添加新的依赖（如 sensor_msgs）时，记得在这里添加 <depend>sensor_msgs</depend>。
编写代码并配置构建文件:
- 对于 C++包:
  - 在 src 目录下编写 .cpp 文件。
  - 在 CMakeLists.txt 中，使用 find_package 查找新依赖，add_executable 添加新节点，并用 ament_target_dependencies 链接它们。
- 对于 Python 包:
  - 在与 setup.py 同级的包目录（如 my_py_pkg）下编写 .py 文件。
  - 在 setup.py 的 entry_points 中为你的新节点添加一个入口点。
安装附加文件:
- 将 launch 文件、配置文件等放入功能包的相应目录（如 launch/, config/）。
- 在 CMakeLists.txt (使用 install(DIRECTORY ...) ) 或 setup.py (在 data_files 中添加条目) 中配置安装规则。
构建和测试:
- 回到工作区的根目录，运行 colcon build --packages-select <你的包名>。
- source install/setup.bash。
- 使用 ros2 run <你的包名> <你的节点名> 运行你的节点，检查是否一切正常。

一般来说，我们使用直接复制已有功能包的文件夹然后修改功能包名字的方法来创建新的功能包。(笑)

4. Launch 文件配置详解

在 ROS2 中，Launch 文件是一个强大的工具，用于同时启动和配置一个或多个节点。想象一下一个复杂的机器人系统，可能需要同时运行十几个节点（感知、定位、规划、控制等），手动一个一个地用 ros2 run 启动会非常繁琐且容易出错。Launch 文件就是为了解决这个问题而生的。 Launch 文件的核心功能：

同时启动多个节点：一次性运行整个应用程序。
自动配置节点：为节点设置参数（parameters）、重映射话题（remapping topics/services/actions）、设置命名空间（namespaces）等。
启动其他 Launch 文件：模块化地组织和复用启动配置。
控制执行流程：可以设置节点的启动顺序、条件启动等。

ROS2 主要支持两种格式的 Launch 文件：

Python Launch 文件 (.launch.py): 这是推荐的、功能最强大的格式。你可以利用 Python 的全部编程能力（如循环、条件、函数）来创建动态和复杂的启动配置。
XML Launch 文件 (.launch.xml): 语法更简单、更声明式，类似于 ROS1 的 .launch 文件。适合简单的启动场景。

这里我们只讲解 Python Launch 文件 (.launch.py)

4.1 Python Launch 文件 (`.launch.py`)

Python launch 文件通常存放在功能包的 launch/ 目录下。

4.1.1 基本结构

一个基本的 Python launch 文件看起来像这样：

 1# 导入所需的库
 2from launch import LaunchDescription
 3from launch_ros.actions import Node
 4
 5# 所有launch文件都必须包含一个名为 generate_launch_description 的函数
 6def generate_launch_description():
 7
 8    # 创建一个LaunchDescription对象
 9    ld = LaunchDescription()
10
11    # 定义要启动的节点
12    talker_node = Node(
13        package='demo_nodes_cpp',
14        executable='talker',
15        name='my_talker'  # 可选：为节点设置一个自定义名称
16    )
17
18    listener_node = Node(
19        package='demo_nodes_cpp',
20        executable='listener'
21    )
22
23    # 将节点添加到LaunchDescription中
24    ld.add_action(talker_node)
25    ld.add_action(listener_node)
26
27    # 返回LaunchDescription对象
28    return ld

核心概念:

generate_launch_description() 函数: 这是 launch 系统的入口点。当你用 ros2 launch 运行此文件时，ROS2 会执行这个函数并获取它返回的 LaunchDescription 对象。
LaunchDescription 对象: 这是一个容器，用于存放所有要执行的“动作”（Actions）。
动作（Action）: 最常见的动作就是 Node，它代表启动一个 ROS 节点。

4.1.2 常用配置与`Node`动作的参数

Node 动作提供了丰富的参数来配置节点：

 1from launch import LaunchDescription
 2from launch_ros.actions import Node
 3
 4def generate_launch_description():
 5    return LaunchDescription([
 6        Node(
 7            package='turtlesim',          # 节点所在的功能包名
 8            executable='turtlesim_node',  # 节点的可执行文件名
 9            name='sim',                   # 运行时的节点名
10            namespace='turtlesim1',       # 节点的命名空间
11            output='screen',              # 将节点的输出打印到终端
12            remappings=[                  # 重映射列表
13                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
14                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim1/turtle1/cmd_vel')
15            ],
16            parameters=[                  # 参数列表
17                {'background_r': 255},
18                {'background_g': 0},
19                {'background_b': 0}
20            ]
21        )
22    ])

package: 功能包名 (必需)。
executable: 可执行文件名 (必需)。
name: 覆盖节点在代码中设置的默认名称。
namespace: 为节点下的所有话题、服务等添加一个命名空间前缀。这对于在同一个系统里运行多个相同机器人实例非常有用。
output='screen': 将节点的 stdout 和 stderr 直接输出到当前终端，方便调试。默认是输出到日志文件。
remappings: 重映射。它是一个元组列表 [('from', 'to')]。上面的例子将节点内部使用的 /input/pose 话题映射到全局的 /turtlesim1/turtle1/pose 话题。
parameters: 为节点设置参数。它可以是一个字典列表，或者是一个 YAML 文件的路径。

4.1.3 包含其他 Launch 文件

模块化是良好设计的关键。你可以一个 launch 文件里包含另一个。

 1import os
 2from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
 3from launch import LaunchDescription
 4from launch.actions import IncludeLaunchDescription
 5from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
 6
 7def generate_launch_description():
 8
 9    # 获取另一个功能包的share目录路径
10    turtlesim_pkg_share = get_package_share_directory('turtlesim_bringup')
11
12    # 定义要包含的launch文件的完整路径
13    turtlesim_launch_file = os.path.join(
14        turtlesim_pkg_share, 'launch', 'turtlesim_bringup.launch.py'
15    )
16
17    turtlesim_bringup = IncludeLaunchDescription(
18        PythonLaunchDescriptionSource(turtlesim_launch_file)
19    )
20
21    return LaunchDescription([
22        turtlesim_bringup
23    ])

4.1.4 使用启动参数 (Launch Arguments)

Launch 参数允许你在运行 ros2 launch 命令时动态地传入值，使 launch 文件更加灵活和可复用。

 1from launch import LaunchDescription
 2from launch.actions import DeclareLaunchArgument
 3from launch.substitutions import LaunchConfiguration
 4from launch_ros.actions import Node
 5
 6def generate_launch_description():
 7
 8    # 1. 声明一个启动参数 'turtle_name'
 9    turtle_name_arg = DeclareLaunchArgument(
10        'turtle_name',
11        default_value='my_turtle',
12        description='Name of the turtle to be spawned'
13    )
14
15    # 2. 使用 LaunchConfiguration 获取参数的值
16    turtle_name = LaunchConfiguration('turtle_name')
17
18    # 3. 在Node定义中使用该值
19    # 注意这里使用的是 turtle_name 变量，而不是字符串
20    turtle_spawner_node = Node(
21        package='turtlesim',
22        executable='spawn',
23        arguments=[
24            '--name', turtle_name,
25            '--x', '4',
26            '--y', '2',
27            '--theta', '0.2'
28        ]
29    )
30
31    return LaunchDescription([
32        turtle_name_arg,
33        turtle_spawner_node
34    ])

如何运行带参数的 launch 文件:

# 使用默认值 'my_turtle'
ros2 launch my_pkg my_launch_file.launch.py

# 传递自定义值 'tina'
ros2 launch my_pkg my_launch_file.launch.py turtle_name:=tina

Launch 文件的安装

最后，别忘了安装你的 Launch 文件！无论你使用哪种格式，都需要在 CMakeLists.txt (对于 C++包) 或 setup.py (对于 Python 包) 中添加安装规则，将 launch/ 目录安装到 share/<你的包名>/ 目录下，这样 ros2 launch 命令才能找到它们。 CMakeLists.txt (C++):

1install(DIRECTORY launch
2  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
3)

setup.py (Python):

 1import os
 2from glob import glob
 3# ...
 4setup(
 5    # ...
 6    data_files=[
 7        # ... 其他条目
 8        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*launch.[pxy][yma]*')),
 9    ],
10    # ...
11)

这个 glob 表达式 *launch.[pxy][yma]* 可以匹配 .launch.py, .launch.xml, .launch.yaml 等所有类型的 launch 文件。

ROS2 的常见可视化工具

在机器人系统开发中，可视化是不可或缺的一环。它能帮助开发者直观地理解传感器数据、调试算法、监控机器人状态以及分析系统行为。ROS2 提供了一套强大且灵活的可视化工具集，其中最核心和最常用的包括 Rviz2、RQT 工具集 以及作为底层支撑的 TF2 坐标变换系统。

1. Rviz2: 3D 可视化利器

Rviz2 (ROS Visualization 2) 是 ROS2 中最主要的 3D 可视化工具。你可以把它想象成是开发者观察机器人“内心世界”的一扇窗户。它通过订阅 ROS 网络中的话题（Topics），将各种抽象的数据（如激光雷达点云、摄像头图像、机器人模型、路径规划等）以 3D 形式呈现在一个可交互的虚拟场景中。

核心功能与概念

显示插件 (Displays): Rviz2 的功能是模块化的。每一个要可视化的数据类型都对应一个“显示插件”。你可以在左侧的“Displays”面板中添加、配置或删除这些插件。
全局选项 (Global Options):
- Fixed Frame (固定坐标系): 这是 Rviz2 中最重要的概念之一。它定义了整个 3D 场景的参考原点。所有其他数据都将根据 TF2 坐标变换被转换到这个固定的坐标系下进行显示。通常会设置为 map 或 odom 这样的世界固定坐标系。
视图 (Views): 提供了不同的观察视角，如 Orbit (轨道相机，可自由旋转缩放)、Top-down Orthographic (俯视正交投影)等。

常见显示插件 (Displays)

RobotModel: 显示机器人的模型。它通过订阅 /robot_description 话题来获取 URDF（Unified Robot Description Format）文件内容，并根据 TF2 数据来实时更新各个关节的位置。
TF: 可视化所有坐标系 (Frames) 及其之间的连接关系。这是调试坐标变换问题最直观的工具。
LaserScan: 显示 2D 激光雷达（Lidar）的扫描数据，通常表现为一系列红色的点。
PointCloud2: 显示 3D 点云数据，来自 3D 激光雷达或深度摄像头。
Image: 在 3D 场景的一个平面上显示来自摄像头的话题。
Map: 显示导航中使用的栅格地图 (nav_msgs/msg/OccupancyGrid)。
Path: 显示机器人的运动轨迹或规划出的路径。
Marker/MarkerArray: 显示自定义的几何形状，常用于在 Rviz2 中可视化算法的中间结果，如检测到的物体边界框、调试信息等。

如何启动

打开一个终端并运行：

1rviz2

为了方便，你还可以保存当前的 Rviz2 配置到一个 .rviz 文件中，下次启动时直接加载：

1rviz2 -d /path/to/your/config.rviz

一般来说，rviz的启动经常和 launch 文件集成在一起。

2. TF2: 坐标变换系统

TF2 (Transformations 2) 本身不是一个可视化工具，但它是所有需要在空间中定位数据的 ROS 应用（尤其是 Rviz2）的基石。在机器人系统中，存在大量不同的坐标系，例如：世界坐标系 (map)、里程计坐标系 (odom)、机器人基座坐标系 (base_link)、激光雷达坐标系 (laser_frame)、相机坐标系 (camera_link) 等。

TF2 是一个专门用来管理和查询这些坐标系之间关系的系统。

核心功能

广播 (Broadcasting) 变换: 一个节点可以计算并向 ROS 网络“广播”两个坐标系之间的相对位置和姿态关系（即transform）。例如，一个robot_state_publisher节点会读取机器人的关节状态，并广播机器人各个连杆（link）之间的变换。
监听 (Listening for) 变换: 另一个节点可以“监听”并查询任意两个已知坐标系之间的变换关系，即使它们没有直接连接。TF2 会自动处理变换链条的计算。例如，你可以查询laser_frame在map坐标系中的位置。

3. RQT: 模块化图形界面工具集

RQT (ROS Qt) 是一个基于 Qt 框架的软件框架，它允许开发者将各种功能插件组合在一个或多个窗口中。与 Rviz2 专注于 3D 可视化不同，RQT 更侧重于 2D 数据绘图、系统 introspection (内省)和调试。

你可以只启动一个空的 RQT 窗口，然后从顶部的 Plugins 菜单中添加你需要的任何工具。

如何启动

启动一个空的 RQT 容器：

1rqt

或者直接启动一个特定的 RQT 插件：

1# 例如，直接启动节点图插件
2rqt_graph

常用 RQT 插件

Node Graph (rqt_graph): （极其常用） 实时可视化当前 ROS 系统中所有节点（Nodes）、话题（Topics）、服务（Services）以及它们之间的连接关系。这是理解和调试复杂系统数据流的必备工具。
Topic Monitor (rqt_topic): 显示所有活动的话题，并可以查看每个话题的发布频率、消息类型以及实时消息内容。
Message Publisher (rqt_publisher): 提供一个简单的 GUI 界面，让你手动地向指定话题发布消息，非常适合用于单元测试和简单激励。
Plot (rqt_plot): （极其常用） 实时绘制话题消息中数值型字段的变化曲线。非常适合用于调试控制器参数（如 PID）、分析传感器数据、监控机器人速度等。
Image View (rqt_image_view): 订阅并显示图像话题，比在 Rviz2 中查看更轻量和直接。
Console (rqt_console): 一个用于查看和过滤所有节点日志消息（INFO, WARN, ERROR等）的 GUI 界面。
Service Caller (rqt_service_caller): 提供一个调用服务并查看返回结果的图形界面。

注意，这些工具有些是需要通过apt进行安装的,包名为ros-<distro>-rqt-<tool>，如ros-humble-rqt-plot

总结

这三个工具/系统在 ROS2 开发中相辅相成，构成了完整的可视化与调试生态：

Rviz2: 你的“3D 之眼”，用于理解机器人在物理世界中的状态、感知和行为。是空间数据可视化的核心。
TF2: 看不见的“骨架”，负责连接所有空间数据，让 Rviz2 和其他节点知道每个物体、每个传感器数据在空间中的确切位置和姿态。
RQT: 你的“仪表盘和示波器”，用于监控系统的内部数据流、绘制 2D 数据曲线、检查节点连接状态。是系统级调试和数据分析的核心。

任务

1. 项目目标

可以在海康威视的官网找到 MVS C++ SDK。你需要使用ROS2-Humble对现有的 SDK 进行“改造”，即进行封装，开发一个功能完善、性能稳定、易于使用的 ROS2 功能包（Package）。最终目标是让任何 ROS2 开发者可以轻松地在项目中使用海康相机，获取图像数据并控制相机基础参数。

注意，这不仅是在考核你对 ROS2 框架的掌握程度，也在考验你查找信息和资料的能力 这在开发以 ROS 为框架的程序上是非常重要的！ > 可以基于海康 MVS 的 SDK 进行二次开发，禁止照抄其他开源

2. 核心功能要求

节点与设备连接:
- 创建一个 ROS2 节点，该节点能够通过 SDK 自动发现并连接到指定 IP 地址或序列号的海康相机。
- 支持相机的断线重连。
图像数据发布:
- 稳定地从相机采集图像数据，在默认分辨率下达到尽量高的帧率。
- 将采集到的图像数据转换为标准的 ROS2 消息格式 sensor_msgs/msg/Image。
- 将图像数据发布到可配置的 Topic 上（例如 /image_raw）。
相机参数配置:
- 通过 ROS2 参数（Parameter Server）系统，实现对相机常用参数的动态读取和设置。至少应包括：
  - 曝光时间 (Exposure Time)
  - 增益 (Gain)
  - 帧率 (Frame Rate)
  - 图像格式 (Pixel Format)

3. 交付产物

一个完整的、可编译的 ROS2 功能包的源代码（通过 Git 仓库交付）。
清晰的 README.md 文档，说明如何配置、编译和运行该节点。
一个或多个 launch 文件，用于方便地启动相机节点并配置基本参数。

4. 验收标准

代码能够通过 colcon build 成功编译，无任何错误和严重警告。
代码如果依赖外部库，需要能使用rosdep进行一键配置。
启动 launch 文件后，相机节点能成功连接相机并进行图片采集。
在 rviz2 中可以稳定地查看到相机发布的 /image_raw 话题，图像显示正常。
可以通过命令行或代码设置 ROS2 参数，并能正确反映到相机的实际成像效果上。
可选: 进行线下验收。

友链

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鸣谢

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后续笔者还会更新导航的教程和代码开源喵！ ~~学习红米的精神~~，不调好不发布,调好了再发布喵！

DX-ROS 教程#

认识 ROS#

什么是 ROS？一个生动的比喻#

我们为什么选择 ROS？#

ROS1 and ROS2#

如何学习使用 ROS2?#

编程-Coding#

命令行-console#

可视化-visualization#

ROS 和其他工具的安装#

ROS 的安装和环境变量的配置#

安装完成后的环境变量配置#

小贴士：#

ZSH 的安装和使用#

步骤一：前置准备 (安装 Zsh, Git, Curl)#

步骤二：安装 Oh My Zsh#

步骤三：安装核心插件#

1. zsh-autosuggestions (命令自动建议)#

2. zsh-syntax-highlighting (命令语法高亮)#

启用插件#

步骤四：ROS 2 开发实用插件推荐与安装(未经验证)#

步骤五：最终配置与验证#

构建 ROS 程序#

构建你的第一个 ROS 2 程序#

1. 准备你的工作空间 (Workspace)#

2. 创建你的第一个功能包 (Package)#

3. 编写节点代码：一个简单的话题发布者#

4. 让系统知道你的节点：配置setup.py#

5. 编译、激活、运行！#

6. 验证：眼见为实#

小结与下一步#

Subscriber#

1. 创建功能包#

2. 编写 Subscriber 节点代码#

3. 配置 package.xml#

4. 配置 CMakeLists.txt#

5. 构建和运行#

ROS2 的参数#

1. 启动 turtlesim 节点#

2. 参数的命令行操作#

3. 在启动时设置参数#

4. 使用参数文件#

5. 参数的保存 (dump)#

总结#

多节点通信与 QOS#

1. 多节点通信#

2. QoS (Quality of Service) 服务质量#

功能包结构与代码结构#

一、 ROS 2 功能包标准结构#

二、 代码结构#

C++ 节点代码结构 (面向对象)#

Python 节点代码结构#

核心配置文件概述#

1. package.xml 的配置详解#

1.1 文件结构与常用标签#

1.2 标签详解#

2. CMakeLists.txt 的配置详解 (C++)#

2.1 文件结构与常用命令#

2.2 命令详解#

3. setup.py 的配置详解 (Python)#

3.1 文件结构与常用配置#

3.2 配置项详解#

总结与工作流程#

4. Launch 文件配置详解#

4.1 Python Launch 文件 (.launch.py)#

4.1.1 基本结构#

4.1.2 常用配置与Node动作的参数#

4.1.3 包含其他 Launch 文件#

4.1.4 使用启动参数 (Launch Arguments)#

Launch 文件的安装#

ROS2 的常见可视化工具#

1. Rviz2: 3D 可视化利器#

核心功能与概念#

常见显示插件 (Displays)#

如何启动#

2. TF2: 坐标变换系统#

核心功能#

相关工具#

3. RQT: 模块化图形界面工具集#

如何启动#

DX-ROS 教程

认识 ROS

什么是 ROS？一个生动的比喻

我们为什么选择 ROS？

ROS1 and ROS2

如何学习使用 ROS2?

编程-Coding

命令行-console

可视化-visualization

ROS 和其他工具的安装

ROS 的安装和环境变量的配置

安装完成后的环境变量配置

小贴士：

ZSH 的安装和使用

步骤一：前置准备 (安装 Zsh, Git, Curl)

步骤二：安装 Oh My Zsh

步骤三：安装核心插件

1. zsh-autosuggestions (命令自动建议)

2. zsh-syntax-highlighting (命令语法高亮)

启用插件

步骤四：ROS 2 开发实用插件推荐与安装(未经验证)

步骤五：最终配置与验证

构建 ROS 程序

构建你的第一个 ROS 2 程序

1. 准备你的工作空间 (Workspace)

2. 创建你的第一个功能包 (Package)

3. 编写节点代码：一个简单的话题发布者

4. 让系统知道你的节点：配置`setup.py`

5. 编译、激活、运行！

6. 验证：眼见为实

小结与下一步

Subscriber

1. 创建功能包

2. 编写 Subscriber 节点代码

3. 配置 `package.xml`

4. 配置 `CMakeLists.txt`

5. 构建和运行

ROS2 的参数

1. 启动 `turtlesim` 节点

2. 参数的命令行操作

3. 在启动时设置参数

4. 使用参数文件

5. 参数的保存 (`dump`)

总结

多节点通信与 QOS

1. 多节点通信

2. QoS (Quality of Service) 服务质量

功能包结构与代码结构

一、 ROS 2 功能包标准结构

二、代码结构

C++ 节点代码结构 (面向对象)

Python 节点代码结构

核心配置文件概述

1. `package.xml` 的配置详解

1.1 文件结构与常用标签

1.2 标签详解

2. `CMakeLists.txt` 的配置详解 (C++)

2.1 文件结构与常用命令

2.2 命令详解

3. `setup.py` 的配置详解 (Python)

3.1 文件结构与常用配置

3.2 配置项详解

总结与工作流程

4. Launch 文件配置详解

4.1 Python Launch 文件 (`.launch.py`)

4.1.1 基本结构

4.1.2 常用配置与`Node`动作的参数

4.1.3 包含其他 Launch 文件

4.1.4 使用启动参数 (Launch Arguments)

Launch 文件的安装

ROS2 的常见可视化工具

1. Rviz2: 3D 可视化利器

核心功能与概念

常见显示插件 (Displays)

如何启动

2. TF2: 坐标变换系统

核心功能

相关工具

3. RQT: 模块化图形界面工具集

如何启动